La actriz neozelandesa Lucy Lawless encarnó a Xena, la heroína de la historia. Su propósito era limpiar su pasado ayudando a las personas.
Después de este rol, Lawless ha participado en series como Parks and recreation y Battlestar Galactica.
La estadounidense Renée O'Connor interpretó a Gabrielle, la compañera de aventuras de Xena. Fue liberada por Xena y decidió seguirla para salir de su vida aburrida.
La última participación de O’Connor como actriz fue en 2017, en el drama cristiano A Question of Faith.
Julio César, el general romano histórico, tuvo en la serie un romance con Xena y luego se convirtió en su enemigo. En la serie fue interpretado por el neozelandés Karl Urban.
Urban ha participado en diferentes producciones de gran renombre, como dos de las tres películas de El señor de los anillos y la segunda versión de Star Trek.
Joxer, el eterno enamorado de Gabrielle y amigo de Xena, es interpretado por el actor estadounidense Ted Raimi.
El otro rol más importante en la carrera de actor de Reimi fue el de Ted Hoffman en la saga de Spider Man.
El autoproclamado rey de los ladrones, Autolycus, es representado por el actor y director estadounidense Bruce Campbell.
Campbell tiene una larga trayectoria de roles en películas de mediano presupuesto. También es actor de voz y tiene su propio festival de películas de terror.